基于软组织环境的遥操作机器人系统广义预测控制研究

摘要：

在遥操作机器人微创手术中，由呼吸运动和心跳产生的组织周期性位移会给外科医生带来很大的干扰。尤其在进行一些高精确度的手术(缝合、插针等)时，外科医生必须很好的消除这种周期性的扰动。本文针对徽创手术中这种周期性扰动和软组织环境特点设计了一种新颖的广义预测控制方案。通过MATLAB仿真实验表明，系统能在非线性软组织环境模型下较好的消除这种由呼吸运动和心跳产生的周期性扰动。

关键词： 遥操作机器人 微创手术 广义预测控制 周期性扰动

作者: 王捍兵 曾庆军

作者单位: 江苏科技大学电子信息学院,江苏镇江 212003

会议类型: 国内会议

会议名称: 2010年江苏省仪器仪表学会学术年会

会议地点: 江苏金湖

会议语种:中文

页码: 59-65

在线出版日期: 2010-08-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）