基于ARM处理器的单目视觉测距定位系统
针对在多机器人协作和服务机器人目标追踪的过程中．需要对目标物体或者同伴进行准确的目标定位这个问题，设计了一个以ARM9微处理器为处理模块、CMOS摄像头为采集模块的一个嵌入式视觉系统，实现了单目视觉测距定位。该系统设计大体分为目标识别和定位两部分，目标标识使用一个纯色的色标块，通过对摄像头采集的图像中检测色标块区域来实现目标物体定位;对色标块的图像分割采用基于RGB三个颜色分量的阈值分割算法，单目测距采用P4P方法，其中，摄像机的内参数标定则借助于Matlab工具箱来完成。同时，采用RANSAC方法确定色标块的四条边界直线，以四条直线交点作为色标块的4个角点，从而提高角点检测的精度。实验结果表明，该测距定位系统定位精度较高，系统鲁棒性好，具有良好的应用前景。
ARM9处理器 单目视觉 视觉定位 嵌入式图像处理
邹伟 喻俊志 徐德 谭民
中国科学院 自动化研究所,北京 100190
国内会议
杭州
中文
509-512
2010-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）