可预测期望航向的船舶航迹控制器设计
为了提高航迹控制器的跟踪性能,节省航程,本文推导了期望航向和航迹偏差的数学模型,设计了可预测期望航向的船舶航迹预测控制器,它不仅能预测系统的输出(船首向和航迹偏差),而且可以提前多步预测系统的参考输入(期望航向),以提前修正命令舵角.对货船的航迹控制计算机仿真结果表明,算法提高了控制器的跟踪速度和精度,缩短了船舶的实际航程.本文还给出了求解控制器中逆矩阵的递推算法,其计算量为通常算法的1/3.
广义预测控制 航迹保持 矩阵求逆 递推算法
胡耀华 胡耀华 徐素武 徐素武
东莞理工学院电子工程学院,广东,东莞,523808
国内会议
杭州
中文
1641-1646
2010-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）