混合仿人智能图式的无人艇自主驾控系统设计
针对高度动态、不可预测的海洋环境,开展了无人艇智能运动控制系统的设计研究.首先本文利用认知学科的”图式”概念来分析人体运动控制系统的结构.提出一种混合式分层递阶结构,把人类的先验知识、专家经验融入到该结构中,并在实践中不断学习和完善,则形成了一种混合仿人智能图式:然后根据该图式的思想,设计了自主驾控系统的体系结构,并编制成简单实用、逻辑性强、能实时运行的控制流程;最后进行了无人艇的航线跟踪和安全自主航行的半实物仿真试验,仿真结果表明该无人艇可以安全的避开其他船舶并尽量跟踪航线.
自主驾控 仿人智能图式 混合式分层递阶结构 无人艇 协商式避碰 反应式避碰
吴恭兴 吴恭兴 万磊 万磊 邹劲 邹劲 庄佳园 庄佳园 廖煜雷 廖煜雷
哈尔滨工程大学,水下智能机器人技术国防科技重点实验室,黑龙江,哈尔滨,150001
国内会议
杭州
中文
1647-1654
2010-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）