基于自适应模糊PID平面倒立摆的建模与仿真

摘要：

该文采用拉格朗日方程建立平面倒立摆系统的动力学模型,并通过X轴和Y轴两个方向分步控制,将非线形、强耦合、多变量的平面倒立摆系统数学模型进行非线形解耦,得到X轴和Y轴方向解耦的非线形倒立摆模型,并设计了自适应模糊PID控制器.证实了自适应模糊PID控制策略稳定时间短,同时使系统具有良好的鲁棒性.

关键词： 平面倒立摆系统 解耦 自适应模糊控制

作者: 王子涛 王家军 何杰

作者单位: 杭州电子科技大学自动化学院,浙江,杭州,310018

会议类型: 国内会议

会议名称: 第21届中国过程控制会议

会议地点: 杭州

会议语种:中文

页码: 86-91

在线出版日期: 2010-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）