基于改进最优控制的拖拉机直线跟踪研究
提出了基于改进最优控制的拖拉机路径跟踪控制算法.根据两轮车辆运动学模型,推导了拖拉机直线跟踪离散状态模型,并依此设计了离散最优状态反馈控制器;以ITAE 为指标,采用遗传算法对最优控制器的权值矩阵进行优化,解决了权值矩阵难以选择的问题,保证了控制效果的近似最优;采用极点配置的方法设计了输出积分控制器,消除了由导航传感器系统误差导致的稳态跟踪误差,并对最优-积分联合控制策略进行了研究,提出了基于系统∞状态范数的切换控制策略,增强了系统的鲁棒性.
最优控制 遗传算法 积分控制 极点配置 拖拉机 直线路径跟踪
刘兆祥 籍颖 刘刚 张漫
中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室,北京 100083 中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室,北京 100083 河北农业大学信息科学与技术学院,保定 071000
国内会议
中国农业工程学会电气信息与自动化专委会、中国电机工程学会农村电气化分会科技与教育专委会2010年学术年会
北京
中文
1-7
2010-10-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）