基于雅克比矩阵的机械臂逆运动学求解

摘要：

针对机械臂逆运动学求解问题,在对机械臂进行运动学分析基础上,基于D-H 分析方法建立了机器人操作臂的几何模型和运动学方程,采用雅可比矩阵对机械臂进行逆运动学求解,仿真结果表明,基于雅克比矩阵的方法可以有效解决机械臂逆运动学求解问题.

关键词： 机器人操作臂 雅可比矩阵 逆运动学求解 几何模型 D-H分析

作者: 位耀光 庞旭欣 王库 郑丽敏

作者单位: 中国农业大学信息与电气工程学院,北京 100083

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国农业工程学会电气信息与自动化专委会、中国电机工程学会农村电气化分会科技与教育专委会2010年学术年会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 1-4

在线出版日期: 2010-10-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）