基于RFID辅助定位的智能移动机器人视觉导航研究

摘要：

根据实际环境的需要,本文开发了一套能实现路径识别、自动控制、射频识别技术辅助定位的视觉导航系统.以室外自然光环境下红色导航线为研究对象,采用Cr 分量对RGB 彩色图像进行灰度化处理;根据Otsu 将灰度图转化为二值图像;接着逐行求出导航线中心点;最后采用基于已知点的Hough 变换求取横向偏差和角度偏差;以横向偏差和角度偏差为神经网络控制器的输入,以差速运动机器人的差速作为输出,设计了神经网络控制器.并在导航过程中,采用RFID 技术实现移动机器人相对于全局坐标位置的确定.经实验结果表明,该系统该神经网络控制器能准确地跟踪直线和曲线路径,最大偏差为4cm,系统运行稳定可靠.

关键词： RFID辅助定位 智能移动机器人 视觉导航 神经网络 射频识别

作者: 曹倩 王库 魏玉虎

作者单位: 中国农业大学信息与电气工程学院,北京 100083

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国农业工程学会电气信息与自动化专委会、中国电机工程学会农村电气化分会科技与教育专委会2010年学术年会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 1-5

在线出版日期: 2010-10-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）