一种基于GPS/INS组合导航系统的车辆状态估计方法

摘要：

本文提出了一种基于组合导航系统的车辆行驶中状态估计方法。首先对车辆进行运动学建模。并引入非完整性约束到该运动学模型中;接着建立了速度误差估计方程，通过车速以及车辆的三个姿态角来估计车辆行驶中侧向以及前进方向的误差，进而评判车辆运行的稳定性。实验结果证明了该估计方法的有效性。

关键词： 运动学模型 状态估计 非完整性约束 GPS/INS组合导航

作者: 蔡自兴 任孝平 李昭

作者单位: 中南大学信息科学与工程学院,长沙 410083 中南大学信息科学与工程学院,长沙 410083 中南大学智能系统与智能软件研究所,长沙 410083

会议类型: 国内会议

会议名称: 2010年全国模式识别学术会议(CCPR2010)

会议地点: 重庆

会议语种:中文

页码: 54-58

在线出版日期: 2010-10-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）