一种基于量子遗传算法的移动机器人路径规划新方法

摘要：

为了解决障碍物附近目标不可达问题,提出了一种基于量子遗传算法的移动机器人路径规划新方法。该方法对人工势场进行了改进，构造了新斥力势场函数，引入了指数因子，平衡了障碍物的斥力，从而消除了奇异值点，使机器人到达了目标点。然后利用量子遗传算法对最优或次优个体进行选择，为最优或次优个体进入下一代提供了保障，同时实现了路径和安全性的优化。仿真实验结果表明,该方法能有效地提高了路径规划的性能。

关键词： 量子遗传算法 人工势场 路径规划 机器人

作者: 刘传领 李德启 杨静宇

作者单位: 南京理工大学计算机科学与技术学院,江苏 南京 210094 商丘职业技术学院计算机系,河南商丘 476100 商丘职业技术学院计算机系,河南商丘 476100 南京理工大学计算机科学与技术学院,江苏 南京 210094

会议类型: 国内会议

会议名称: 2010年全国模式识别学术会议(CCPR2010)

会议地点: 重庆

会议语种:中文

页码: 136-140

在线出版日期: 2010-10-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）