废墟洞穴搜救机器人控制软件设计与实现

摘要：

开发用于搜索与营救任务的灾难救援机器人技术具有良好的应用前景。本文面向废墟洞穴搜救机器人平台，基于嵌入式实时操作系统VxWorks，开发了多任务、模块化、可扩展的机器人控制软件系统，满足灾后救援作业的需求。控制系统软件设计遵循分层递阶结构，分为行为控制器和执行单元，资源管理器联接着行为控制器和执行单元，有效地完成对机器人的实时控制。

关键词： 废墟洞穴搜救机 救援机器人 控制软件 分层递阶结构 VxWorks系统

作者: 张国伟 李斌 龚海里 王聪 郑怀兵

作者单位: 中国科学院沈阳自动化研究所机器大学国家重点实验室 沈阳 110016

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国仪器仪表学会第十二届青年学术会议

会议地点: 秦皇岛

会议语种:中文

页码: 98-101

在线出版日期: 2010-08-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）