仿人机器人伺服灵巧手臂模块化控制系统设计

摘要：

以高性能仿人机器人伺服灵巧手臂研制为背景，针对关节数量多，实时性和可靠性要求高的特点，提出一种多级分布式的控制系统结构，设计了建立在CAN总线和CANopen协议基础上的模块化控制系统，实现了多个关节电机的实时控制。 系统实时性好、运行稳定且控制精度较高，仿人伺服灵巧手臂具备完成乒乓球发球和击球的协调运动能力，达到了预期效果。相关的设计方案同样适用于其他机器人的控制系统应用。

关键词： 伺服灵巧手臂 机器人结构 多级分布式 CANopen协议

作者: 龚海里 李斌 张国伟 王聪 郑怀兵

作者单位: 中国科学院沈阳自动化研究所机器大学国家重点实验室 沈阳 110016

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国仪器仪表学会第十二届青年学术会议

会议地点: 秦皇岛

会议语种:中文

页码: 106-110

在线出版日期: 2010-08-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）