一种可变形移动机器人环境地图创建方法

摘要：

可变形机器人AMOEBA-I具有多种构型方式，针对机器人特有的变形能力，本文采用了一种新型环境地图的创建方法。该方法使用环境采样地图(sampled environment map，SEM)来描述复杂环境，并用EKF同步地估计机器人地图，相对于已有的能够应用在复杂环境中的算法，该算法的最大特点是具有更好的精度。在进行实验平台搭建时，采用创新的软件方式进行端口通信的转换工作，相对于已有的硬件转换方式，该方法能够有效节约实验成本。最后通过实验证明了机器人能够根据环境进行地图的有效创建，验证了算法的有效性。

关键词： 可重构机器人 环境采样 EKF算法 端口转换

作者: 常健 吴成东 李斌

作者单位: 中国科学院沈阳自动化研究所机器大学国家重点实验室,辽宁 沈阳 110016 中国科学院研究生院,北京 100049 中国科学院沈阳自动化研究所机器大学国家重点实验室,辽宁 沈阳 110016 东北大学信息科学与工程学院,辽宁 沈阳 110004 中国科学院沈阳自动化研究所机器大学国家重点实验室,辽宁 沈阳 110016

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国仪器仪表学会第十二届青年学术会议

会议地点: 秦皇岛

会议语种:中文

页码: 207-210

在线出版日期: 2010-08-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）