基于保性能控制的三自由度直升机飞行轨迹跟踪控制
三自由度直升机模型是一个典型的高阶次、多变量、非线性和强耦合系统。本文分析了直升机系统的组成、运动方式和数学模型,简要介绍了保性能控制理论。考虑直升机三个轴上的运动摩擦和高度角、俯仰角偏离建模位置的最大角度,得出系统的线性不确定矩阵,运用线性矩阵不等式的方法设计了保性能控制器。加入干扰的情况下,应用保性能控制器对直升机的飞行高度和旋转飞行位置进行跟踪控制。实验结果表明,保性能控制器可使直升机系统稳定运行,并且有较好的稳定性和鲁棒性。
三自由度直升机 保性能控制 飞行轨迹 跟踪控制
张承慧 葛金来 崔纳新
山东大学控制科学与工程学院,山东 济南 250061
国内会议
哈尔滨
中文
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2010-08-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）