基于QR Code技术的家庭服务机器人视觉伺服抓取操作研究
通过在物品上布置QR Code标签实现了被操作物的快速定位识别和抓取．首先设计了便于视觉伺服系统定位、识别的QR code人工物标，然后对移动机器人和其上搭载的四自由度机械臂组成的视觉伺服系统进行了运动学建模，并标定出了末端执行器上搭载的摄像头的内外参数.最后设计了基于位置的视觉伺服控制律并进行了物品的抓取试验．试验结果显示，将QRCode技术应用于视觉伺服领域，可大大解决由于家庭环境物品种类多、操作方式复杂带来的困难，使家庭服务机器人走向家庭之路变得平坦、宽阔．
QR Code技术 视觉伺服 家庭服务机器人
李国栋 田国会 薛英花
山东大学控制科学与工程学院,济南 250061
国内会议
南京
中文
30-36
2010-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）