基于多观测器的无人机切换式故障诊断与调节
基于无人机的非线性模型，提出了一种新颖的切换式故障诊断与调节方案，构造出一组带有不同故障估计初始值的故障诊断机制及其切换律，以提高系统的故障估计和容错控制性能．该方法在单个自适应观测器的思想上，设计出多个自适应观测器以进行故障估计，并根据实际故障范围划分成多个故障区域，针对每个故障区域设置不同的故障估计初始值；同时根据不同的性能要求，设计出相应的控制切换律，使系统在该切换律的作用下，通过输出误差最小原则切换到最优的故障诊断机制．选择该最优故障诊断机制产生的状态观测值和故障估计值，用于设计容错控制器中的反馈控制量．该方法提高了故障诊断的快速性和容错控制过程中的状态性能．最后，对一个无人机系统进行仿真研究，结果验证了该方法的有效性．
无人机 切换式故障诊断 容错控制
陆玲莉 姜斌 杨浩
南京航空航天大学自动化学院,南京 210016
国内会议
南京
中文
48-54
2010-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）