基于概念地图的机器人导航方法
针对服务机器人提出一种环境概念地图模型，以在语义知识空间进行任务规划．该概念地图模型具有语义知识、空间知识及用户知识三层结构，能实现环境场景知识推理以及从概念规划到实例感知空间的映射．基于场景识别的概念地图创建与更新机制赋予了机器人自主环境学习能力．利用该概念地图模型，提出了一种在大规模室内环境下的拓扑与栅格分层导航策略，即通过地图切换技术维持在小尺度地图范围内进行Monte Carlo定位及栅格路径规划．在较大规模室内环境下的导航实验结果验证了机器人定位导航具有良好的性能和效率，实现了一种机器人的语义导航方式．
移动机器人 语义知识 概念地图 任务规划 导航方法
钱堃 马旭东 戴先中
东南大学自动化学院,南京 210096 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室,南京 210096
国内会议
南京
中文
144-148
2010-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）