基于改进A*术算法的平滑路径设计
针对室内结构化环境下的服务型移动机器人路径规划问题，传统A*算法生成的路径无法满足实时跟踪性能指标的要求．提出了一种对A*算法产生的路径进行平滑处理的设计方法，使得移动机器人可更快速平稳地跟踪路径并到达目标点．首先，应用改进A*算法进行移动机器人路径规划．然后进一步对生成路径进行关键点优化，使全局路径简化为若干关键点衔接．最后，以路径平滑的三个必要约束(位置、曲率、斜率)为标准，引入极多项式曲线实现平滑路径的生成，并针对关键点矢量夹角为钝角情形，引入分段多项式函数曲线作出改进．实验结果表明，生成的路径既满足移动机器人的几何学特性，又满足其动力学特性，计算简便，满足移动机器人跟踪过程实时性高的要求．
A*算法 启发函数 极多项式曲线 分段多项式函数
单伟 孟正大
东南大学自动化学院,南京 210096 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室,南京 210096
国内会议
南京
中文
155-161
2010-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）