无人机SINS_GPS定位信息融合系统设计
针对无人机SINS定位精度低、GPS定位的非自主性，建立了一种无人机SINS GPS定位信息融合系统．采用Kalman滤波技术，在将位置、速度作为观测量的基础上，增加了GPS姿态观测量进行信息融合，从理论上分析了姿态信息对误差估计的作用．通过分析姿态算法中平台误差角与姿态误差角的不同，对姿态算法进行了改进，消除了数学模型误差．采用跑车实验实时收集得到的数据进行仿真研究，分别进行了SINS_GPS位置、速度组合和姿态、位置、速度组合仿真，验证了该理论分析．结果表明：采用SINS_GPS基于姿态、位置、速度组合模式的信息融合系统。可以有效提高无人机的导航定位精度，并且易于工程实现．
无人机 SINS定位 GPS定位 信息融合系统 GPS姿态测量系统 Kalman滤波
牛妍 肖前贵 胡寿松
南京航空航天大学自动化学院,南京 210016 南京航空航天大学无人机研究院,南京 210016
国内会议
南京
中文
261-265
2010-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）