仿人灵巧手手腕两摆动自由度的设计
仿人灵巧手手腕两摆动自由度的设计是手腕设计中最重要的部分。由于自由度的叠加,会有一根摆动轴的姿态相对于主体机架的距离是变化的。现有的方案是采用线驱动,但是由于线存在伸缩性,在静止状态下,手的姿态会因为受重力的作用而发生偏差。本文经过比较分析,运用了齿轮—筒型齿条—齿轮的传动方案,从硬件上彻底解决了两摆动自由度运动干涉的问题。该手腕的设计方案将为今后的仿人灵巧手以及其他的仿人机械提供一些新的设计思路。
仿人手腕 摆动自由度 筒形齿条
曹曲 潘大雷
上海交通大学机械与动力工程学院 上海 200240
国内会议
上海
中文
174-176
2010-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）