四轴平板车单车运动建模与规划研究
大型动力平板车是重载超大型设备与构件运输的核心装备。将四轴平板车的运动模式分为典型运动模式和一般运动模式进行数学建模和规划。典型运动模式即绕某一固定点旋转,主要有八字转向和中心转向等;一般运动模式分为三种,即沿直线行走,沿光滑曲线行走和沿有突变的曲线路径行走,其中典型运动模式是一般运动模式的基本求解单元。再基于UG和matlab分别进行运动学仿真,验证了所提方法的可行性。该方法为多车并车和空间运动作业规划打下基础。
平板车 运动建模 运动学仿真
潘大雷 郭为忠
上海交通大学机械与动力工程学院 上海 200240
国内会议
上海
中文
177-179
2010-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）