电解质一级清理机器人的运动学分析与仿真

摘要：

电解质清理机器人为电解铝工业关键技术装备，其核心技术为国外垄断。本文根据机器人机构学原理，提出了一种单炭块电解质一级清理机器人的设计思路，应用D_H法对机器人进行机构运动学分析，得出工作末端与各关节变量运动方程，并基于Simulink对该新型机器人进行运动学仿真。仿真结果证明了该机器人设计与理论分析的正确性，为机器人的步态轨迹控制提供了依据和算法支持。

关键词： 电解质清理 机器人 运动学分析 电解铝工业 步态轨迹控制

作者: 芮执元 许巍

作者单位: 兰州理工大学 机电工程学院,甘肃 兰州 730050

会议类型: 国内会议

会议名称: 全国冶金自动化信息网2010年会

会议地点: 青岛

会议语种:中文

页码: 153-156

在线出版日期: 2010-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）