欠驱动两足机器人的运动规划综述*

摘要：

由于非驱动关节的存在，系统是不完全可控的，运动轨道生成空间并非伞部状态空间，而是受到动力学约束的子空间，而且这种约束相当复杂，难以简单解算，这使得实际可实现的运动轨道的生成非常困难．本文对欠驱动两足机器人的非完整运动规划问题进行了探讨，综述了现有的一些方法：时不变步态规划、仿人步态规划、基于遗传算法的运动规划;分析了两种耦合运动控制策略，提出了一种新的非完整运动规划与控制方法-激励运动规划及控制。

关键词： 欠驱动两足机器人 非完整系统 运动规划 非驱动关节

作者: 张智焕 沈萌红

作者单位: 浙江大学宁波理工学院，宁波 315100 浙江大学工业控制国家重点实验室，杭州 310027

会议类型: 国内会议

会议名称: 全国先进制造技术高层论坛暨第九届制造业自动化与信息化技术研讨会

会议地点: 福州

会议语种:中文

页码: 85-91

在线出版日期: 2010-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）