基于模糊算法的微创手术机器人驱动器控制研究

摘要：

针对手术机器人要求驱动器控制系统高精度，强抗干扰性及系统严格控制超调等特点，结合现代控制理论的新发展，引入模糊自适应控制理论，对PID参数进行实时自适应调节。用以改善驱动器控制系统的动态性能和抗干扰性能及抑制系统超调。通过理论分析建立被控系统的数学模型，经仿真并与常规PID控制进行比较，验证了所提算法的可行性和有效性。

关键词： 模糊自适应控制 无刷直流电机 驱动器 手术机器人 控制系统 数学模型

作者: 宁祎 高枫

作者单位: 河南工业大学机器人研究所，郑州 450007

会议类型: 国内会议

会议名称: 全国先进制造技术高层论坛暨第九届制造业自动化与信息化技术研讨会

会议地点: 福州

会议语种:中文

页码: 205-209

在线出版日期: 2010-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）