一种全方位移动型下肢康复训练机器人的补偿控制

摘要：

一种全方位移动型下肢康复训练机器人旨在帮助神经系统受伤后行走能力受损的患者作康复训练，帮助其逐渐恢复行走功能。全方位下肢康复训练机器人的控制器设计，可采用先虚拟样机建模，然后通过在线估计虚拟样机模型与动力学模型的模型差，将该模型差作为补偿项引入康复机器人的控制器设计。通过对实际全方向下肢康复机器人进行仿真，验证了该补偿控制方法的有效性，引入补偿项的控制算法能够使系统适应模型不确定性。

关键词： 全方位移动 康复机器人 虚拟样机 在线估计 补偿控制 下肢康复训练

作者: 姜莹 白保东 赵娟平

作者单位: 沈阳工业大学电气工程学院,沈阳 110178 沈阳化工大学信息工程学院,沈阳 110142 沈阳工业大学电气工程学院,沈阳 110178 沈阳化工大学佔息工程学院,沈阳 110142

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国化工学会化工自动化及仪表专委会2010年学术年会

会议地点: 沈阳

会议语种:中文

页码: 51-53

在线出版日期: 2010-09-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）