UUV的全局路径跟踪控制

摘要：

针对欠驱动型UUV的水平面非线性路径跟踪控制问题，采用以自由参考点为原点的Serret-Frenet坐标系，描述路径跟踪误差及其动态模型，克服了传统方法的奇异值问题，并将航向角看作路径跟踪误差的虚拟输入，设计航向角的镇定函数和路径参数的变化率，使路径跟踪误差全局渐近稳定。采用直线和圆参考路径进行仿真研究，结果证明了路径跟踪控制方法的有效性。

关键词： 无人水下航行器 全局路径跟踪 Serret–Frenet坐标系 动态模型 全局渐近稳定

作者: 高剑 严卫生 赵宁宁 徐德民

作者单位: 西北工业大学航海学院,西安 710072

会议类型: 国内会议

会议名称: 第29届中国控制会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 3188-3192

在线出版日期: 2010-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）