基于迭代策略的桥式吊车运动规划

摘要：

本文提出了一种基于迭代策略的桥式吊车运动轨迹规划方法。首先根据约束条件和操作经验选择了一条S形参考轨迹，并针对吊车运动学方程的特点为其引入了抗摆环节；然后基于迭代策略规划出了一条理想的轨迹，并使用 Lyapunov方法对其稳定性进行了证明；最后对规划得到的轨迹进行了仿真验证，结果表明所规划的轨迹能实现对台车的精确定位和负载摆动的有效抑制。

关键词： 桥式吊车 迭代策略 轨迹规划 摆动抑制 精确定位 Lyapunov方法

作者: 孙宁 方勇纯 马博军

作者单位: 南开大学机器人与信息自动化研究所,天津 300071

会议类型: 国内会议

会议名称: 第29届中国控制会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 326-331

在线出版日期: 2010-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）