基于PSO算法的气动人工肌肉关节PID参数自整定

摘要：

建立了气动人工肌肉关节的数学模型，采用PID控制率进行控制。为了改善控制效果，采用粒子群算法进行PID参数寻优。以阶跃响应的超调量、调节时间和稳态误差等加权组成适宜度函数，确定最优控制参数。对采用PSO整定参数和Z-N整定参数的PID控制进行仿真实验，表明PSO算法整定的参数对人工肌肉关节控制效果有明显改进。

关键词： 气动人工肌肉关节 PID参数自整定 PSO算法 数学模型

作者: 田艳兵 王晓昕

作者单位: 青岛理工大学自动化工程学院,青岛266520 北京理工大学自动化学院,北京100081

会议类型: 国内会议

会议名称: 第29届中国控制会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 3205-3208

在线出版日期: 2010-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）