空间机器人运动规划的分布估计算法(EDA)实现

摘要：

空间机器人的本体基座不固定，系统的线动量和相对系统总质心的角动量守恒。角动量守恒方程不可积，系统为非完整系统。针对这一特点，提出了用分布估计算法（EDA）对空间机器人进行运动规划。推导了空间机器人位姿运动学模型，把系统的非完整运动规划转化为最优控制问题，并用EDA求出系统的最优控制率，解决了非完整系统的运动规划。仿真表明了方法的有效性。

关键词： 空间机器人 运动规划 非完整性 分布估计算法 最优控制

作者: 夏长俊 王瑞奇 顾文锦

作者单位: 海军航空工程学院,飞行器工程系 山东烟台264001 海军航空工程学院,控制工程系,山东烟台264001

会议类型: 国内会议

会议名称: 第29届中国控制会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 1604-1607

在线出版日期: 2010-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）