水下机器人水动力系数估计及其在航向鲁棒控制中的应用

摘要：

给出了水下机器人水动力系数的估计方法。利用估计出来的水动力系数建立了适合水下机器人航向控制器设计的数学模型；基于建立起来的数学模型，利用现代H∞控制原理设计了水下机器人的H∞航向控制器。将设计的H∞航向控制器用于水下机器人的水池试验。水池试验结果表明，基于估计出来的水动力系数设计的H∞航向控制器是有效的，并且具有较高的控制精度，具有良好的鲁棒性和抗干扰性。

关键词： 水下机器人 水动力系数估计 航向控制 鲁棒控制 数学模型

作者: 熊华胜 严浙平

作者单位: 清华大学核能与新能源技术研究院,北京100084 哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨150001

会议类型: 国内会议

会议名称: 第29届中国控制会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 3219-3223

在线出版日期: 2010-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）