基于Bezier曲线的多无人机路径规划算法

摘要：

本文提出了一种基于Bezier曲线的多无人机路径规划算法。该算法可以根据多无人机当前的位置、速度等状态信息以及目标点处的位置和速度信息，为每架无人机规划出安全可行的路径。该算法基于Bezier曲线的各种特性，能够较好的解决多无人机路径规划问题，并规划无人机各个时刻的位置、速度、加速度等状态信息，解决了无人机飞行时需要满足的最大最小速度约束、最大加速度约束、转弯半径约束以及无.人机间避碰约束等。

关键词： 多无人机 路径规划 Bezier曲线 飞行控制 机间避碰约束

作者: 胡峰 王硕

作者单位: 中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室,北京100190

会议类型: 国内会议

会议名称: 第29届中国控制会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 3660-3665

在线出版日期: 2010-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）