新型切换函数滑模控制

摘要：

为削弱滑模控制的抖振现象同时保证控制系统鲁棒性，构造了新型切换函数，在系统状态相对切换面的运动趋势改变时控制结构进行切换，并使切换面处控制连续。新型切换函数引入了伪滑模面，提出了非线性控制结构，用以消除伪滑动模态产生的抖振。仿真实验对比结果表明新方法比其他传统方法具有明显的优越性，同时证明非线性控制结构控制效果优于线性控制结构。

关键词： 滑模控制 切换函数 抖振削弱 系统鲁棒性 非线性控制

作者: 李岳明 万磊 王波

作者单位: 哈尔滨工程大学水下机器人技术国防科技重点实验室,哈尔滨 150001 哈尔滨工程大学船舶工程学院,哈尔滨 150001

会议类型: 国内会议

会议名称: 第29届中国控制会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 2250-2253

在线出版日期: 2010-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）