不确定轮式移动机器人的自适应集合镇定

摘要：

分别讨论了参数不确定轮式移动机器人的定点镇定和曲线镇定问题。结合Lyapunov方法和反步法设计出光滑状态反馈自适应控制律，保证在参数不确定情况下机器人可以从任意初始状态渐近稳定到期望位置或者期望的几何曲线上。仿真结果证实了控制律的有效性。

关键词： 轮式移动机器人 非完整控制 集合镇定 参数不确定 自适应

作者: 谢文静 马保离

作者单位: 北京航空航天大学第七研究室,北京100191

会议类型: 国内会议

会议名称: 第29届中国控制会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 524-528

在线出版日期: 2010-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）