基于Kazakov线性化的迭代滤波

摘要：

非线性滤波算法一直是个活跃的研究方向，本文从非线性系统的逼近出发，利用高斯-牛顿方法，详细推导了基于Kazakov线性化的迭代滤波算法。文中将该算法应用于机器人定位领域中的SLAM问题，并与uKF进行比较。仿真结果表明基于Kazakov线性化的迭代滤波算法性能要明显优于UKF算法。

关键词： 非线性系统 迭代滤波 Kazakov线性化 高斯牛顿法

作者: 姚智颖 刘冬

作者单位: 第二炮兵工程学院,西安710025 第二炮兵工程学院,西安710025 西安测绘研究所,西安710054

会议类型: 国内会议

会议名称: 第29届中国控制会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 1369-1374

在线出版日期: 2010-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）