微小型直升机状态空间与回声状态网络组合建模

摘要：

针对基于Raptor30的微小型直升机悬停点附近水平线运动建模困难的问题，建立了基于回声状态网络的线运动黑盒模型，并与状态空间的角运动模型组合成一个4自由度的混合模型。利用遥控实验数据进行系统辨识，模型检验的结果表明，该模型基本能够预测该微小型直升机悬停点附近的运动趋势。该模型可以用于优化参数化控制器。闭环仿真进一步对模型进行了验证。

关键词： 微小型直升机 悬停点 状态空间 回声状态网络 组合建模 系统辨识

作者: 谈黎 宋亦旭 贾培发

作者单位: 清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室,清华信息科学与技术国家实验室,北京100084

会议类型: 国内会议

会议名称: 第29届中国控制会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 1381-1384

在线出版日期: 2010-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）