具有PID特性的神经网络非线性自适应控制

摘要：

本文基于神经网络的基本原理和PID的特点，提出了具有PID特性的神经网络非线性自适应控制器。根据BP网络的弹性学习算法得到PID参数的在线自适应更新律，并通过离散形式的李亚普诺夫直接方法获得保证闭环控制系统稳定的学习速率取值范围。最后，在MATLAB和ADAMS软件所构建的联合仿真平台上，将所提出的控制器应用到三级倒立摆的镇定控制中。

关键词： 神经网络 自适应控制 虚拟样机 三级倒立摆

作者: 梁艳阳 丛爽 刘宏伟

作者单位: 西南科技大学信息工程学院,绵阳621010 中国科学技术大学自动化系,合肥230026

会议类型: 国内会议

会议名称: 第29届中国控制会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 2144-2148

在线出版日期: 2010-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）