一类带不确定性机械臂的动态面控制方法

摘要：

本文研究了一类带不确定性的多自由度刚性机械臂的鲁棒控制新方法。利用自适应模糊系统逼近机械臂的不确定性，并采用动态面控制（DSC）方法设计系统控制器。自适应模糊系统的权重自适应律通过李亚普诺夫稳定性分析而获得，并证明系统是指数收敛全局一致最终有界稳定的。通过对两连杆机械臂的仿真研究表明，本文设计的控制系统具有良好的位置跟踪性能，而且对负荷变化和外部扰动具有良好的鲁棒性。

关键词： 机械臂 动态面控制 自适应模糊系统 不确定性 李亚普诺夫

作者: 陈建业 刘士荣 史先鹏

作者单位: 杭州电子科技大学自动化研究所,杭州310018 杭州电子科技大学自动化研究所,杭州310018 华东理工大学自动化研究所,上海200237

会议类型: 国内会议

会议名称: 第29届中国控制会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 3741-3746

在线出版日期: 2010-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）