基于微分平坦的双电机雨刮系统控制器设计
雨刮器是汽车重要的安全件，它必须能有效地清除雨水、雪和污垢。本文基于微分平坦理论对双电机雨刮系统进行了控制研究。首先根据左右两只雨刮电机的输出运行轨迹，生成了系统的状态轨迹和名义控制量轨迹，作为两自由度控制器中的前馈控制量。并设计带积分分离的PID控制器作为反馈控制器，来校正由干扰或其它不确定因素带来的系统跟踪误差。为解决双电机的同步问题，分别试用了主从同步方式和时钟控制方式于系统中，并给出了仿真结果，结果表明所选方法有效的避免了干扰带来的碰撞，并使两只雨刮臂的距离始终保持在安全距离以上。
微分平坦 轨迹生成 双电机雨刮器 电机同步 PID控制器
赵海艳 陈虹 李姝 谢飞
吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室,长春130025 吉林大学控制科学与工程系,长春130025 吉林大学控制科学与工程系,长春130025 空军航空大学,长春130025 吉林大学控制科学与工程系,长春130025
国内会议
北京
中文
3560-3565
2010-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）