高压输电线自主巡线机器人的鲁棒控制设计

摘要：

本文介绍了高压输电线路巡线机器人的综合控制构架与算法设计。在动力学模型基础上，设计了机器人运行的四类基本动作的鲁棒控制规律。为了验证所提出的控制体系机构与鲁棒控制算法的有效性，论文以PID为比对，对巡线机器人的单个动作、组合动作以及越障过程进行了仿真分析，仿真结果表明控制方法可以保证机器人有效的完成巡线任务，其效果优于常规PID控制。

关键词： 巡线机器人 鲁棒控制 高压输电线路 动力学模型

作者: 王鹏 刘锋 梅生伟 王克非

作者单位: 清华大学,电机系电力系统国家重点实验室,北京100084

会议类型: 国内会议

会议名称: 第29届中国控制会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 3779-3784

在线出版日期: 2010-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）