基于新型人工路标系统的视觉SLAM算法研究

摘要：

利用一种新型的人工路标系统-MR二维码，提出了基于单目视觉和里程计的SLAM方法。简单介绍了MR码系统，给出了一种实用的里程计位置估计误差模型，通过实际实验确定了模型参数，验证了模型的合理性。机器人移动过程中，利用EKF对视觉信息与里程计信息进行融合。在室内环境下进行了实际实验，实验结果表明，该算法提高了机器人定位和构建地图的精度，验证了本算法的有效性。

关键词： SLAM算法 单目视觉 扩展卡尔曼滤波 人工路标系统 里程计 位置估计误差

作者: 温丰 柴晓杰 朱智平 董小明 邹伟 原魁

作者单位: 中国科学院自动化研究所,北京100190

会议类型: 国内会议

会议名称: 第29届中国控制会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 3791-3797

在线出版日期: 2010-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）