倒立摆自抗扰控制算法简易实现

摘要：

自抗扰技术是一种基于过程的控制算法，具有PID算法的优点。同时又能对系统不确定因素和外扰进行的补偿，从而使对象具有很强的鲁棒性和抗干扰性。倒立摆系统是一个典型的非线性、多变量、绝对不稳定的非最小相位控制对象，因此是用于验证各种控制算法有效性的实验平台。应用自抗扰控制技术设计简易的实现算法，并用倒立摆系统来验证。仿真结果表明了算法的有效性。

关键词： 倒立摆系统 自抗扰控制器 跟踪微分器 扩张状态观测器 控制算法 仿真验证

作者: 袁韬 陈皓 兰杰

作者单位: 四川大学，四川 成都 610000

会议类型: 国内会议

会议名称: 2010年西南三省一市自动化与仪器仪表学术年会

会议地点: 贵阳

会议语种:中文

页码: 63-65,68

在线出版日期: 2010-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）