障碍空间中的飞行器编队与集群控制研究
研究障碍空间申的无人机编队与集群控制问题。为防止碰撞和避免障碍，进行了一个新的分布式控制算法设计。该设计基于修正的虚拟“长机——僚机”结构与简单的一致同意约定。通过全面运用人工势场法和回转力方法，避免无人机之间产生碰撞，保证无人机编队在障碍空间中的避障飞行。通过引入回转力方法，获得一个光滑的集群轨迹，使得无人机避障机动行为更加合理，也解决了纯人工势场法中固有的局部极小点问题。仿真结果表明，该运算法则在二维平面上的典型编队场景中可以保证无人机集群避障飞行。
无人机编队 回转力 机动行为 集群控制 分布式控制算法
赵刚 黄席樾
重庆大学自动化学院，重庆 400044 第二炮兵驻重庆地区军事代表局，重庆 400039 重庆大学自动化学院，重庆 400044
国内会议
北京
中文
92-96
2009-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）