关节臂式坐标测量机的运动学建模与误差研究

摘要：

设计了一种新型仿人手臂结构的关节臂式坐标测量机,建立了测量机的坐标系统,在此基础上建立了测量机的四参数D-H运动学模型。在Matlab软件中利用Robotics Toolbox建立了测量机的仿真模型,并对测量机进行了图形仿真,仿真结果验证了四参数D-H运动学模型的正确性。利用Visual C++编制出数据采集软件,实现了从测量机关节空间到工作空间的映射。通过对关节臂式坐标测量机的误差分析,提出了提高测量机精度所应采取的措施,为进一步进行测量机的参数标定和误差补偿提供了理论基础。

关键词： 关节臂式坐标测量机 运动学模型 仿真模型 参数标定 误差补偿

作者: 叶怀储 高贯斌 陈欢 王鹏翔

作者单位: 浙江省计量科学研究院,浙江 杭州 310013 浙江大学 现代制造工程研究所,浙江 杭州 310027

会议类型: 国内会议

会议名称: 2009年全国几何量精密测量技术学术交流会

会议地点: 杭州

会议语种:中文

页码: 27-31

在线出版日期: 2009-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）