基于克隆选择的移动机器人路径规划

摘要：

提出了基于克隆选择的移动机器人全局路径规划方法,该方法包括环境建模、抗体设计、适应度函数构建,选择策略和免疫算子的定义,在适应度函数构建时既考虑路径距离又考虑与障碍物的相交程度,同时根据机器人路径规划问题设计了变异算子、插入算子和删除算子,该方法与遗传算法相比规划时间更短、规划出的路径质量更高,利用MATLAB仿真验证了该方法的有效性.

关键词： 克隆选择 路径规划 移动机器人 人工免疫系统

作者: 胡选子 谢存禧

作者单位: 东莞职业技术学院,广东,东莞,523808 华南理工大学,机械与汽车工程学院,广东,广州,510610

会议类型: 国内会议

会议名称: 2009年全国开放式分布与并行计算学术年会

会议地点: 乌鲁木齐

会议语种:中文

页码: 124-127

在线出版日期: 2009-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）