基于侧向导引的无人机抗侧风着陆航迹跟踪控制
通过对侧向阵风,侧向大气紊流、侧向风切变的建模,推导了侧风作用下无人机的横侧向运动模型。采用基于地速的侧向导引律和內环滚转角控制的控制器架构,设计了无人机自主着陆侧向航迹跟踪系统。这种基于地速的侧向导引律考虑了风对侧向航速的影响,可以自动处理侧风引起的侧向偏差;其本质是PD控制律,参数调节有明确物理意义。同时设计了航线自动切换逻辑。这种外环导引律和內环姿态控制律的结构便于参数整定。仿真实验表明这种侧向航迹跟踪控制系统对于侧向阵风、侧向大气紊流、侧向风切变等侧风影响是有效的。
无人机 自主着陆 航迹跟踪 仿真实验
范国粱 易建强
中国科学院自动化研究所,北京 100190
国内会议
天津
中文
243-246
2009-08-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）