基于Open Snakes的无人机航路规划
针对无人机在执行低空突防任务时最大生存概率以及自身飞行约束的要求,对传统Snakes方法进行改进,提出基于Open Snakes的航路规划方法。给定起点和终点的情况下,通过曲线的自主进化得到最终航路。建立由地形、敌方防空威胁组成的威胁模型,提出采用威胁的梯度场表示外力約束,作用于Open Snakes的递推过程,并提出了基于OpenSnakes的航珞代价模型对航路进行评估。实验表明,本算法的最小能量模型能够快速实现低航路代价的航路规划。
航路规划 航路代价 地形回避 无人机
赵永嘉 戴树岭 何瑾
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京 100191
国内会议
天津
中文
374-377
2009-08-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）