基于随动系统的摩擦建模与控制的仿真研究

摘要：

摩擦是影响随动系统在低速状态下的控制精度的重要因素。首先在二阶随动系统的基础上,建立目前较为完善的Lugre,摩擦模型进行仿真分析,讨论摩擦在系统低速状态下对系统造成的影响,再将摩擦作为系统内部的一项干扰,应用自抗扰控制器对这项干扰进行控制和消除。仿真结果表明:自抗扰控制器(ADRC)相比于常规PID控制器,在随动系统低速状态下的精度控制中的应用具有更为良好的效果。

关键词： 随动系统 摩擦模型 自抗扰控制器 精度控制 计算机仿真

作者: 李明 陈立成

作者单位: 航天科工集团上海浦东开发中心,上海 200085

会议类型: 国内会议

会议名称: 2009全国仿真技术学术会议

会议地点: 九江

会议语种:中文

页码: 293-296

在线出版日期: 2009-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）