基于模型参数估计的履带式移动机器人航向保持

摘要：

履带式移动机器人运动时,由于受到系统误差及履带地面接触效应等不确定因素的影响,会导致航向及路径偏差。本文采用模型参数估计的方法达到履带式移动机器人路径保持的目的。首先,考虑履带与地面的滑动效应,建立起机器人运动学模型:然后,对于模型中受环境影响的参数,利用扩展卡尔曼滤波进行在线估计；最后,采用合适的观测值实现闭环控制。通过在履带式极地冰雪面移动机器人的实验研究,验证所提方法的可行性和有效性。

关键词： 履带式移动机器人 扩展卡尔曼滤波 航向保持 模型参数估计 接触效应 闭环控制

作者: 常飞 赵忆文

作者单位: 机器人学国家重点实验室 中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳 110016 中国科学院研究生院,北京 100049 机器人学国家重点实验室 中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳 110016

会议类型: 国内会议

会议名称: 第三届全国虚拟仪器学术交流大会

会议地点: 桂林

会议语种:中文

页码: 38-41

在线出版日期: 2009-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）