轮-腿复合移动机器人构型控制及越障策略

摘要：

本文构型和越障控制研究的是如何控制机器人的姿态和如何控制机器人以一系列的构型翻越障碍物,构型及越障控制是轮-腿复合移动机器人技术领域的研究重点,针对轮-腿复合移动机器人的结构特点以及早期方法存在的不足,本文提出了在不平整地面上的构型控制方法和针对沟、坎典型地形环境的越障控制策略,并利用六轮-腿复合移动机器人试验平台开展了验证实验。

关键词： 轮-腿复合移动机器人 构型控制 越障策略

作者: 鲁京立 卜春光

作者单位: 中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳 110016 中国科学院研究生院,北京 100049 中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳 110016

会议类型: 国内会议

会议名称: 第三届全国虚拟仪器学术交流大会

会议地点: 桂林

会议语种:中文

页码: 616-621

在线出版日期: 2009-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）