野外地面移动机器人系统设计与实现

摘要：

本文针对机器人在野外地形环境下的高机动性要求,设计开发了减震机构,针对机器人轮-腿复合结构和驱动冗余特点,提出并开发了面向高速行进的乖引力控制算法和面向越障的构型控制算法,通过与环境建模技术结合,实现了机器人的遥控、自主导航、自主越障等功能,构成了机器人的分层式控制系统。

关键词： 轮-腿复合式机器人 牵引力控制 构型控制 减震机构 驱动冗余 分层式控制系统

作者: 鲁京立 卜春光 高英丽

作者单位: 中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳 110016 中国科学院研究生院,北京 100049 中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳 110016

会议类型: 国内会议

会议名称: 第三届全国虚拟仪器学术交流大会

会议地点: 桂林

会议语种:中文

页码: 622-626

在线出版日期: 2009-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）